A cidade foi criada com a instalação de uma sede do Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária – Incra, às margens da BR-174, isso na década de 1970. O Incra implantou um programa para distribuir terras, atraindo pessoas de todo o país.
O município foi criado em 1995 com terras desmembradas de São Luiz, onde se localiza a sede municipal, e São João da Baliza. A população cresceu rapidamente e se tornou a segunda maior do estado.

Formação Administrativa

Elevado à categoria de município com a denominação de Rorainópolis, pela Lei Estadual n.º 100, de 17-10-1995, desmembrado dos municípios de São João da Baliza e São Luiiz. Sede no atual distrito Rorainópolis (ex-localidade de Vila de Rorainópolis ou Vila do Incra aglomerado rural), do município de São Luiz. Constituído do distrito sede. Instalado em 01-01-1997.
Em divisão territorial datada 2001, o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2020.